La leggenda vuole che Amalfi sia stata fondata da Ercole in nome della sua amata ninfa, la quale ebbe breve vita. Ercole la volle seppellire nel posto più bello del mondo in cui, a testimonianza di un grande amore, fondò una città che portasse il suo nome.

L'ipotesi storica invece racconta che Amalfi trarrebbe le sue origini da famiglie romane che, imbarcate per Costantinopoli, furono travolte da una tempesta nel golfo di Policastro; avrebbero così fondato una "Melphes", l'attuale Melfi poi, trasferitisi più a nord, avrebbero preso dimora nel luogo dell'attuale Amalfi, fondandola col nome di "A-Melphes". Infatti sotto lo stemma della città c'è la scritta: discende da patrizi romani.

Le prime notizie certe di Amalfi risalgono al 533, al tempo della guerra gotica allorché, con la vittoria di Narsete su Teia, Amalfi passò sotto il dominio dell'impero Bizantino ed entrò a far parte del ducato di Napoli. Sottoposta ai Bizantini, divenne un centro di traffici tra l'Oriente e l'Italia meridionale.